机器要求

机器人具有四个自由度（DOF）和多关节臂。其中三个关节使机器人可以移动到平面上的所需位置，而第四个关节（中心轴）将其运动扩展到三个维度。精度，准确性和速度是此应用程序所必需的基本功能。

机器人由三个关节和手臂，一个用于将旋转运动转换为线性运动的上/下导螺杆关节，机器人的“手”和“手指”以及一个装有驱动器的外壳，多轴控制器组成。 ，电源和所有电子设备都位于。

机器人团队面临几个设计挑战：

• 有限的空间：机器人外壳的大小无法更改，因为它是大型洁净室机器的一部分。因此，占用空间小的紧凑型驱动器至关重要。
• 精度和快速移动，因为它们定义了机器的最终产量。
• 可靠的驱动器，故障率极低，平均故障间隔时间（MTBF）高
• 机器人是连续24/7运行的机器的一部分，因此过程中的任何停机时间都非常昂贵。
• 作为多轴运动控制系统一部分的驱动器集成必须简单易行，以减少研发时间和成本。

• 机器人需要三个数字输出：（1）警报，（2）伺服开/关和（3）制动。

Elmo运动控制解决方案

• 4个Gold Whistle 20/60伺服驱动器

金哨子数字驱动器因其紧凑的尺寸而被选择用于此应用。它安装在PCB上，因此可以集成到机械臂的关节中。

Gold Whistle伺服驱动器旨在实现高可靠性并满足 最严格的工业应用需求。Elmo驱动器的高MTBF对于帮助最大程度地减少无尘室的停机时间至关重要。

可以提供40 A的峰值电流，以在机械臂的初始移动过程中实现较高的加速度。由于驱动器中实现了Elmo的高级运动控制算法以及Elmo专有的EASII编程软件，因此驱动器能够以非常精确和平滑的运动提供LCD屏幕。

机械手外壳中用于PCB（驱动器和多轴控制器），z轴丝杠和变速箱，电源，变压器和电缆等的空间非常有限。Elmo的紧凑型大功率驱动器至关重要尽量减少空间需求。

将Elmo的基于引脚的Gold Whistle伺服驱动器简单快速地集成到PCB上对于使工程开发时间最小化至关重要。不平衡的垂直轴由Elmo的上/下Gold Whistle伺服驱动器控制和调节，并使用特殊的输出来控制外部制动器。

今天的解决方案：

自从设计无尘室机器人以来，Elmo引入了新的解决方案和选项。今天：

• 针对该应用的最佳解决方案是Platinum Solo Quartet，4轴微型即用型运动控制系统– 4 x 5000W伺服驱动器和4轴运动控制器
• 另一种选择是使用4个白金Twitter伺服驱动器

• 使用Elmo的Platinum伺服驱动器将增加高级功能安全功能，这对于该机器人非常重要，因为它可以在人附近使用。

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• 白金独奏四重奏

• 4X 5000W伺服驱动器和4轴
  运动控制器