拆弹机器人

远程操纵和处理系统 产品名称–哨声/高音伺服驱动器控制器

机器说明

teleMAX炸弹处理机器人特别适用于必须在狭窄空间（例如飞机，地下火车或公共汽车）中进行的操作。在更大型号tEODor无法运行的任何地方，teleMAX都能确保炸弹处理工程师和炸弹之间保持重要的距离。 Elmo的Whistle和Tweeter伺服驱动器控制器 是一个非常实用的选择，因为它可以安装在机械臂的关节内。

挑战

除了控制带宽，效率和平滑度之外，控制器的重量也是选择驱动器时非常重要的因素。重要的是，即使重量减少一克也很重要。整辆车的最大重量为80公斤，其中电池和电动机占了大部分。由于机械手用于狭窄的空间，例如飞机，火车等，因此机械手和机械臂的物理尺寸必须尽可能小。通过将Elmo Motion Control的伺服驱动器集成到机器人中，可以实现两个目标。接头（模块化，分散式架构，更少的接线，以及通过缩短的电机电线实现的EMI更低）。其他重要考虑因素包括：

24 VDC电池电源需要能够支持大电流的驱动器。

CANopen通信可实现快速，同步的运动。

电池应用需要高效率，并且工作时间约为两个小时。

机械手的平稳运动，因为需要集中运动。

需要高控制环路带宽。

Joraytech解决方案

在 高音 和 口哨伺服驱动器 被认为是最轻和 最高效的伺服控制器 最智能。由于Elmo的控制器具有很多机载智能，因此发现它们非常适合此类关键应用。Elmo运动控制的其他优点  伺服驱动器具有很大的峰值电流，这是标称电流的两倍，并在3秒钟的时间内提供。当需要“强制”操纵器超出其额定范围时，此功能很有用。3秒后，驱动器恢复为额定电流。一旦驱动器充分冷却，峰值电流将再次可用。这允许用户以逐步的方式完成操作，而不必停止或关闭操纵器。

效率解决方案

机械手最多可以使用2个小时，这需要非常大且笨重的电池。Elmo驱动器的高效率意味着可以减小电池的尺寸和重量，从而使整个机械手更轻巧，更高效。例如，现在可以使用更小的致动器，这进一步减轻了重量并降低了产品成本。进一步的积极效果是，不再需要冷却风扇或散热器。

CANopen网络能力

网络功能是强制性的。这些驱动器能够在驱动器级别本地解决和/或监视特殊任务，从而可以将CanOpen网络上的流量保持在最低水平。这也大大减轻了上层控制器的负担。用户程序触发的PDO（过程数据对象）用于异步和自主地发送数据，而无需任何CAN-Master轮询。

温度

Elmo的新型SimplIQ Whistle和Tweeter伺服驱动器可以通过用户程序监视和使用内部驱动器散热器温度。除了常见的过热关断保护，变频器还可以根据可编程阈值和/或时间条件，通过CANopen网络将其实际散热器温度发送 到控制器。如果CAN Master允许性能降低，则驱动器能够“动态”降低最大电流，并在需要时设置指示器标志。

编程和“实时”参数设置能力

电动机打开时，可以实时更改大多数限制。根据预先计算出的路径，可以通过CANopen网络通过直接转矩前馈命令，将引起干扰的其他轴的转矩分量补偿到驱动器，而与实际操作模式无关。

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